OpenCV 차선 인식 (2)

Edge 검출을 활용한 차선 인식 HSV, RGB를 통한 차선 인식은 색, 범위를 지정해줘야 하는 문제가 있었고 특히 그림자, 차선이 끊긴 구간에 취약했습니다. 문제를 해결하기 위해 Edge 검출을 활용했습니다. 우선 더욱 효과적인 Edge검출을 위해 Gaussian Filter를 사용해서 잡음을 제거했습니다. 잡음이 제거된 영상을 회색화 시킨 후 밝기 평활화를 통해 밝기 값을 추출한 후 Sobel, Canny 두 가지 필터를 사용해 보고, 비교했습니다. 먼저 Sobel필터가 대각선에 민감하게 반응하도록 2D Filter에 직접 필터 값을 대입했습니다. sobelX = np.array([[0, 1, 2], [-1, 0, 1], [-2, -1, 0]]) gx = cv2.filter2D(equ_frame, ..

2019.09.05